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FOC算法调试：永磁同步电机（PMSM）控制中，电流环与速度环的PI参数自整定方法
在永磁同步电机（PMSM）的磁场定向控制（FOC）中，电流环和速度环的PI参数决定了系统的动态响应和抗扰动能力。传统“凑试法”依赖工程师经验，效率低且难以适配不同功率等级的电机。本文将介绍一种基于继电反馈法（Relay Feedback）和频率响应分析的参数自整定方法，可在电机运行时自动完成调节器参数整定。
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Clark和ParkS到VPWM：无人机FOC算法的数学骨架一次讲透
无人机电机控制的背后，是一套优雅的数学变换体系。三相静止坐标系下的正弦电流，经过Clark变换投影到两相静止坐标系，再经过Park变换旋转到两相旋转坐标系，变成直流量进行PID调节;调节后的电压指令再经过逆Park变换和SVPWM调制，重新生成三相占空比信号。这三次变换构成了FOC算法的数学骨架，每一次变换都有明确的物理意义和工程实现要点。
