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面向变电站巡检的无人机路径规划方法研究
针对变电站复杂巡检场景下无人机遍历巡检点位和障碍规避路径规划的问题 ,提出了一种基于融合A*-灰狼算法的无人机路径规划方法 。基于工程场景进行变电站虚拟地图模型构建 ,通过动态加权改进A*算法优化节点路径 ,针对大规模环境下的低效搜索问题融合灰狼优化算法提升收敛效率 ,并采用改进Tent混沌映射、自适应位置更新及精英策略解决局部最优问题 ,提高全局路径规划的求解质量和算法收敛速度。仿真结果表明 ,所提算法求解变电站巡检路径规划问题时 ,相较于传统A*和灰狼算法 ,路径长度分别缩短11. 24%和4. 90% ,计算速度分别提升41. 07%和30. 16% ,验证了所提方法在变电站巡检场景下的实用性和有效性。
