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栈溢出检测的三种方法：水位线法、钩子函数与MPU硬件防护
嵌入式RTOS开发，栈溢出是最常见也最隐蔽的运行时错误之一。一个任务分配的栈空间不足，并不会立即导致系统崩溃——而是静默地覆盖相邻的内存区域，可能破坏另一个任务的控制块、篡改全局变量，甚至在数小时后才触发一个莫名其妙的HardFault。FreeRTOS提供了三种不同层级的栈溢出检测方法，它们分别适用于开发调试、生产部署和安全苛求等不同场景。
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VXWORKS内核分析
VxWorks操作系统是一种功能最全的现在可以获得的独立于处理器的实时系统。然而，VxWorks是带有一个相当小的真正微内核的层次结构。内核仅提供多任务环境、进程间通信和同步功能。这些功能模块足够支持VxWorks在较高层次所提供的丰富的性能的要求。
