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无人机电机FOC的三环控制架构：电流环，速度环，位置环的级联设计
当无人机在六级风中稳稳悬停，云台镜头丝滑追踪移动目标时，背后是一套精密到微秒级的控制架构在默默运转——FOC三环控制。电流环、速度环、位置环，三层嵌套、逐级传递，构成了无人机电机控制的"神经中枢"。理解这套架构，是驾驭任何高性能无刷电机的第一步。
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STM32正交编码器驱动，引入（突变）带进位的位置环和速度环
STM32正交编码器驱动，引入（突变）带进位的位置环和速度环 http://bbs.elecfans.com/jishu_484159_1_1.html (出处: 中国电子技术论坛)#include "stm32f10x.h"#include "stm32f10x_encoder.h"#include "sys.h"#inclu
