一种具有连续零空间控制且无需雅可比矩阵迭代的 7 自由度逆运动学求解器的封闭形式解。我们为 NERO 7 自由度机械臂实现了一个实时的分析型逆运动学求解器，该求解器采用了关节角度参数化和几何冗余解决方法。
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