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自抗扰控制（ADRC）替代PID，无人机FOC中的下一代控制算法
在无人机电机控制领域，PID控制器已经统治了数十年。它结构简单、参数直观、实现容易，几乎成了嵌入式开发的入门必修课。但随着无人机应用场景的拓展——高原巡检、重载运输、高速竞速——PID的局限性正变得越来越明显：它处理不了外部扰动带来的持续性误差，也无法适应环境变化引起的模型漂移。自抗扰控制正在从学术界走向工程界，成为FOC系统中PID的有力替代者。
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基于自抗扰控制的农业智能伺服系统研究
在对位置伺服系统控制问题进行深入分析的基础上 ,对因外部干扰与参数不确定性引发的控制缺陷进行了研究 。基于扩张状态观测器(Extended state Observer ,ESO)实时估计未知扰动 ,对内部参考模型引导下的前馈补偿进行了设计 。利用非线性减速机制对超调风险进行有效抑制 。采用RK45数值积分方法实现离散仿真 , 单位阶跃输入与预设瞬时干扰用于测试系统响应 。系统性能通过积分时间乘绝对误差(Integral of Time-weighted Absolute Error , ITAE)、超调量与调整时间等指标进行量化 。复合目标函数指导参数在预设搜索空间内进行自适应优化 。实验结果显示 ,所提出的改进型 自抗扰控制(Active Disturbance ReJection Control ,ADRC)与PID复合策略在动态响应与鲁棒性能方面展现出优异表现 , 尤其适用于工业和农业自动化装备的高精度需求场景 。
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基于自抗扰控制的双环伺服系统详解
近年来，由于永磁同步电机（permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM）高转矩电流比、效率高等优点，在伺服系统中得到广泛应用。随着人们对快速定位、调试简单等需求的
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基于直驱型PMSG风力发电系统的变桨自抗扰控制
摘要：为了实现大功率风力发电系统的恒功率控制，首先建立了基于直驱型PMSG风力发电系统的数学模型；其次，以功率偏差为控制器的输入信号，设计了一种基于自抗扰算法的风力发电系统变桨距控制器。最后，在阵风叠加随
