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构建一个楼层导航 ：给定任意房间号码，系统将使用A*算法进行路径规划，并通过MPC导航到达该位置
我们项目的核心想法是设计一个机器人，能够接收电子与通信工程系三楼任意房间号的输入，并从SE423实验室(3080)出发前往该房间。本项目包含将整个楼层的地图系统集成进来，并实现平面图与真实空间之间的坐标转换。我们采用A*算法，从起始房间(3080)到用户指定的目的地之间规划一系列路径点。这些路径点通过运行在机器人树莓派上的网络界面/路径规划器进行设定，可帮助可视化机器人所走的路径以及是否成功到达各目标点。路径生成完成后，路径点会被发送至红板上的状态机，由MPC服务器解析处理，该服务器负责在各个路径点之间导航以及避障。
