实时控制系统

实时控制系统：基于PREEMPT_RT补丁的Linux系统在机械臂控制中的抖动（Jitter）分析

在工业机器人、协作机械臂等精密运动控制场景中，控制周期的稳定性（Periodicity）直接决定轨迹精度。标准Linux内核由于调度不确定性，无法满足微秒级的抖动要求。本文将探讨如何通过PREEMPT_RT（实时）补丁改造Linux内核，并结合Xenomai或RTAI框架，将机械臂关节控制的抖动从毫秒级压缩至微秒级。

手术机器人实时控制系统：EtherCAT主站协议栈与抖动补偿算法

手术机器人对实时性和精确性要求极高，任何微小的延迟或误差都可能影响手术效果甚至危及患者安全。EtherCAT作为一种高性能的工业以太网技术，凭借其高速、低延迟和同步性等优势，成为手术机器人实时控制系统的理想通信方案。然而，在实际应用中，网络抖动等问题会影响系统的稳定性，因此需要结合有效的抖动补偿算法来保障手术机器人的精准控制。

嵌入式Linux系统GUI特点介绍

GUI已经成为了人与机器沟通的桥梁，嵌入式系统对GUI的需求越来越高，而这一切均要求有一个轻型、占用资源少、高性能、高可靠、可配置及美观的GUI支持。

NI LabVIEW开发世界最大望远镜的实时控制系统

引言欧洲南方天文台(ESO)是由13 个欧洲国家支持的天文研究机构。我们已经开发并部署了一些世界上最先进的望远镜。我们目前在智利的安第斯山地区分布着三个站点，即La Silla、Paranal 以及Chajnantor 天文台。我们总是

实时控制系统接口设计

摘要：在实时控制系统中，计算机无疑是整个系统的核心，当满足系统设计要求的计算机被选定之后，控制接口的设计几乎就是系统硬件设计的全部。所以，控制接口在实时控制系统中有着十分重要的地位，其性能的好坏，直接

使用支持多核功能的NI LabVIEW开发世界最大望远镜的实时控制系统

Author(s): Jason Spyromilio - European Southern Observatory Industry: Research, Aerospace/Avionics Products: LabVIEW, Real-Time Module The Challenge: 使用商业购买即可使用（COTS）的解决方案，用于特

实时控制系统中数值外推与平滑研究

1 引言 大型航天类项目中多跟踪器互为引导源在任务中经常使用的，某项目控制简图如图1所示。中心站完成同4个测量站之间的双向通讯及指挥控制，并完成与指控中心的远程控制命令转发功能。在任务状态，当任意一个

实时控制系统中数值外推与平滑研究

1 引言 大型航天类项目中多跟踪器互为引导源在任务中经常使用的，某项目控制简图如图1所示。中心站完成同4个测量站之间的双向通讯及指挥控制，并完成与指控中心的远程控制命令转发功能。在任务状态，当任意一个

基于dSPACE的双绕组感应发电机实时控制系统研究

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