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优先级继承协议（PIP）在FreeRTOS中的实现，Mutex如何自动解决优先级反转
实时系统最怕什么?不是任务跑得慢，是高优先级任务被低优先级任务"绑架"。这就是优先级反转——实时系统里最阴险的调度陷阱。FreeRTOS的互斥量(Mutex)内置了优先级继承协议(Priority Inheritance Protocol, PIP)，不需要你写一行额外代码，内核自动完成优先级提升与恢复。理解它的实现原理，才能真正用好这个机制。
实时系统最怕什么?不是任务跑得慢，是高优先级任务被低优先级任务"绑架"。这就是优先级反转——实时系统里最阴险的调度陷阱。FreeRTOS的互斥量(Mutex)内置了优先级继承协议(Priority Inheritance Protocol, PIP)，不需要你写一行额外代码，内核自动完成优先级提升与恢复。理解它的实现原理，才能真正用好这个机制。
