《跟我学CANopen》之二：对象字典5：通用通讯对象详解4 PDO参数

时间：2021-10-21 15:00:09

关键字： CANopen 通讯

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对象字典索引区域定义中，0x1000h~0x9FFFh是通信对象子协议区和制造商特定子协议区。

01通讯对象子协议区

通讯对象子协议区（Communication profile area）定义了所有和通信有关的对象参数。如下图所示。

标绿色底纹的索引范围1000h ~1029h为通用通讯对象，所有CANopen节点都必须具备这些索引，否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。

02PDO参数（索引1400h~1BFFh）

一个CANopen设备最多可以有512个TPDO和512个RPDO。对PDO 参数用两个参数集来配置。

① PDO 通信参数。PDO 通信参数的数据类型索引为0020h。PPDO通信参数的索引范围为1400h〜15FFh,TPDO通信参数的索引范围为1800h〜19FFh,且每个PDO的索引最多包含6个子索引。

② PDO映射参数。PDO映射参数的数据类型索引为0021h。RPDO映射参数的索引范围为1600h〜17FFh,TPDO映射参数的索引范围为1A00h〜IBFFh，最多包含64个指向传输过程数据的指针（索引和子索引）。

03保留的参数

出于兼容性方面的考虑，系统保留了对象1004h、100Bh、100Eh和100Fh。在早期的CANopen协议版本中，对这些对象进行了定义，但自4.0版的CANopen协议发布以来，就没有再使用这些对象。

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