对谷歌无人驾驶公司Waymo的基本了解

Waymo是一家研发自动驾驶汽车的公司，为Alphabet(Google母公司)旗下的子公司。Waymo刚开始是Google于2009年开启的一项自动驾驶汽车计划，之后于2016年12月才由Google独立出来，成为Alphabet公司旗下的子公司。2017年11月，Waymo宣布该公司开始在驾驶座上不配置安全驾驶员的情况下测试自动驾驶汽车。2018年7月，Waymo宣布其自动驾驶车队在公共道路上的路测里程已达800万英里。2019年10月10日，Waymo宣布纯无人驾驶汽车即将上路。

今天，我们来了解一下谷歌的自动驾驶汽车Waymo是怎么做的。

Waymo在超过25个城市的公共道路上行驶了超过2000万英里。他们还在模拟环境中行驶了数百亿英里(文章后面会介绍)。此外，Waymo正在美国经营出租车服务，真正地在没有司机的情况下运送乘客。

由于Waymo的快速增长，下午将深入介绍Waymo的技术，以便您了解这个巨头背后的实际情况。

与其他自动驾驶汽车一样，Waymo通过4个主要步骤来实施：感知(perception)、定位(localization)、规划(planning)和控制(control)。

这篇文章中，不讨论控制相关的内容。对于Waymo来说，预测(这是规划的一部分)是另一个核心支柱，文中将单独介绍。

我们首先从感知开始。

感知

大多数机器人系统的核心组件是感知任务。在Waymo的案例中，感知包括对障碍物的估计和自动驾驶汽车的定位。

传感器和任务

Waymo的感知系统使用了摄像头、激光雷达和雷达的组合。由于Waymo的大部分工作都是使用4个LiDAR完成的，可以将其视为与特斯拉完全相反的系统。

以下是Waymo自动驾驶复杂任务的视图——只是为了让您了解其计算机视觉系统需要感知的所有事物。

如您所见，对障碍物的信息水平要求非常高：

汽车被分类为常规汽车、警车、救护车、消防车和校车。

如果遇到特种车辆，系统可以观察警报器和灯光并根据此进行操作。

每个检测到的障碍物都有一个状态：移动、停车等

如您所见，感知系统会考虑“状态”并将其提供给预测系统。

然而，这种感知系统很快就会遇到一些特别棘手的情况。下面是一个例子：

上面的反射问题远不是唯一的棘手问题。再如：人们可以伪装，躺在卡车车顶上，带着STOP标志走路 等。我们可能会想象出更多的边缘情况，我们应该了解系统可能遇到的问题。

Google的无人驾驶项目于2009年正式启动，2016年谷歌无人驾驶项目独立为谷歌母公司Alphabet旗下子公司Waymo。“Waymo”这个公司命名所代表的意思的是“A new way forward in mobility”(未来新的机动方式)。

目前行业内公认的谷歌公司的无人驾驶业务(Waymo公司)是最领先的公司，同时在自动驾驶企业估值的当中，Waymo公司也是最高的。

那么谷歌的无人驾驶——Waymo公司有哪些核心优势呢?主要表现在以下几个方面：

1、Waymo自动驾驶软件的优势

自动驾驶软件可以说是车辆的大脑，这个软件可以让来自传感器的信息变得有意义，同时还能利用这些信息帮助车辆做出最佳驾驶决策。Waymo 的自动驾驶软件已经花了八年的时间来打磨与完善，Waymo 已经收集了几十亿英里的模拟驾驶数据和超过 350 万英里的道路驾驶数据的沉淀。同时Waymo 的模拟器可以在每个新软件版本里回放我们在真实世界里驾驶的数据，还可以针对我们的软件构建全新的现实虚拟场景进行测试，从而帮助车辆安全地在现实世界中驾驶。

2、Waymo专利创新能力在无人驾驶领域一直保持领先

对于自动驾驶公司来说，专利数量是衡量这家企业实力的重要指标。由于不同地区对专利申请的标准不同，所以通过对两家专利分析公司(德国Iplytics和日本Patent Result)的数据对比分析：Waymo在自动驾驶软硬件的技术实力和创新力保持领先地位，但在整车制造技术仍然比较薄弱

3、Waymo的虚实结合的路测能力

从Waymo成立之时，Waymo就将“安全”作为自己开发产品的底线与理念。Waymo将这一理念融入到了其各项技术，主要体现在其虚实结合的路测、激光雷达以及冗余安全系统，通过这几项技术构建了其强大而可靠的安全体系。

从测试里程指标来看，Waymo排名第1，在实际路测里程指标中，Waymo排名第1，高达145.4万英里，占整体里程的50.5%。

有了这么多路测经验和数据之后才能保证Waymo的无人驾驶汽车的安全性。

目前，Waymo One服务的区域是美国加州的凤凰城四周的四个郊区，包括了Chandler、Mesa、Tempe和Gilbert，服务面积大约是100万平方英里(比半个北京朝阳区面积大一点，就是著名的“朝阳群众”那个区)。

这样的服务区域范围，也不出意料，毕竟这些地区是Waymo最先进行无人驾驶出租车业务测试的区域，包括从2017年开始的“早期骑手”项目。

从服务区域来看，Waymo One还是选择了最为熟悉的区域。在这些地区，Waymo的自动驾驶系统，可能已经跑了无数遍，但是，还是会面临一些问题，比如实时路面状况，天气状况等。

从这个角度来看，无人驾驶或许是像Waymo首席执行官John Krafcik此外表示的，需要数十年的时间才能真正的出现。具体还需要看Waymo One的运营情况，或许只是自动驾驶科目学霸偶尔抱怨试题太难，但是，成绩还是100分!

这里面需要讨论的是，Waymo自动驾驶技术路线，走得是单车智能技术路线，即时通过传感器、处理器和控制器去感知识别、做出决策并进行控制，完全是模拟出类似人类司机的机器人司机。

而自动驾驶技术路线，还有另外一条道路，就是车路协同(V2X)，车路协同方案融合了智能的车+智能的路，这个方案一方面降低了单车智能的成本，还提高了实时道路信息等，可能会更符合未来的发展趋势。