基于STM32的无人机FOC电调开发全流程：从寄存器配置到空载测试

一块STM32G431、三颗IRFS7530 MOSFET、两个1mΩ采样电阻——这就是一台20A无人机电调的全部硬件。但从上电到电机平稳空转，中间隔着寄存器配置、ADC同步触发、Park变换、PI调参、SVPWM生成五道关卡。少过一关，轻则发热抖动，重则炸管烧机。

一、原理分析：五层架构，每层都是生死线

无人机FOC电调的软件架构分五层，自底向上：

第一层：硬件抽象层(寄存器配置)。STM32G431的HRTIM负责生成三相互补PWM，死区精度185ps;ADC1/ADC2双ADC同步注入采样三相电流，采样点锁定在PWM中点;运放OPAMP1/2做差分放大，增益20倍，输出接ADC。

第二层：信号处理层(Clark+Park变换)。三相电流 ia,ib,ic 经Clark变换投影到 αβ 静止坐标系，再经Park变换旋转到 dq 同步旋转坐标系。Id 控制磁通(设为0)，Iq 控制转矩——两个直流量，用PI分别调节。

第三层：控制层(双闭环PI)。外环速度环输出 Iq 参考值，带宽设50Hz;内环电流环跟踪 Iq，带宽设2kHz。电流环必须比速度环快5~10倍，否则系统振荡。

第四层：调制层(SVPWM)。根据 Vd,Vq 反Park变换回 αβ，再用SVPWM算法生成六路PWM占空比，送入HRTIM比较寄存器。

第五层：保护层。过流、过压、堵转、堵转恢复，全部在硬件比较器层面实现，CPU来不及反应时硬件先动作。

二、寄存器配置：三组代码定生死

HRTIM配置——死区200ns，精度的起点

void HRTIM_PWM_Init(void) {

// 时钟：170MHz / 1 = 170MHz，周期1190 → PWM频率 ≈ 119kHz

HRTIM1->sTimerxRegs[0].TIMxCR = 0x0001; // 连续模式

HRTIM1->sTimerxRegs[0].PERxR = 1190;

HRTIM1->sTimerxRegs[0].REPxR = 0;

// 死区：200ns ≈ 34个HRTIM时钟周期

HRTIM1->sTimerxRegs[0].DTxR = 34;

// 比较值：初始设为0（电机停转）

HRTIM1->sTimerxRegs[0].CMP1xR = 0;

HRTIM1->sTimerxRegs[0].CMP2xR = 0;

HRTIM1->sTimerxRegs[0].CMP3xR = 0;

HRTIM1->sMasterRegs.MCR = 0x01; // 启动定时器

}

ADC双同步注入——采样点锁定PWM中点

void ADC_Sync_Init(void) {

// ADC1通道1=A相，ADC2通道1=B相，C相由KCL推算

ADC1->CFGR |= ADC_CFGR_JAUTO; // 自动注入

ADC1->SMPR1 = 0x00700707; // 采样时间247.5周期

ADC2->CFGR |= ADC_CFGR_JAUTO;

ADC2->SMPR1 = 0x00700707;

// 触发源：HRTIM的CMP1事件 → 采样点锁定在PWM中点

ADC1->CFGR |= (0b0101 << 20); // JEXTSEL = HRTIM_TRG1

ADC_CCR->CFGR |= ADC_CCR_DMACFG; // DMA双缓冲

}

OPAMP配置——增益20倍，偏置1.65V

void OPAMP_Init(void) {

// OPAMP1：A相电流差分放大，增益20

OPAMP1->CSR = OPAMP_CSR_OPAMPxEN // 使能

| OPAMP_CSR_PGGAIN_2 // 增益20

| OPAMP_CSR_VMSEL_VREF // 正输入接1.65V基准

| OPAMP_CSR_VPSEL_DAC; // 负输入接采样电阻

OPAMP2->CSR = OPAMP_CSR_OPAMPxEN | OPAMP_CSR_PGGAIN_2 | OPAMP_CSR_VMSEL_VREF;

}

三、数据比对：FOC vs 六步换向，空载实测说话

空载测试方法：4S电池供电，油门从0%阶跃到100%，用示波器抓取三相电流波形和母线电压。FOC方案的三相电流正弦度肉眼可见——六步换向是方波，FOC是平滑正弦波，THD从38%降至8%。

四、核心程序：FOC主循环120μs跑完

void FOC_Loop(void) { // 调用频率8.33kHz（120μs）

// ① ADC双缓冲DMA自动填充，零CPU开销

i_a = adc_buf[0] - offset_a;

i_b = adc_buf[1] - offset_b;

i_c = -i_a - i_b; // KCL

// ② Clark变换

i_alpha = i_a;

i_beta = (i_a + 2*i_b) / sqrt(3.0f);

// ③ Park变换（CORDIC加速）

Park_CORDIC(i_alpha, i_beta, theta_est, &i_d, &i_q);

// ④ PI调节

vd = PI_Run(&id_pi, 0 - i_d); // Id=0

vq = PI_Run(&iq_pi, iq_ref - i_q); // Iq跟踪

// ⑤ 反Park + SVPWM → HRTIM占空比

InvPark_CORDIC(vd, vq, theta_est, &v_alpha, &v_beta);

SVPWM_Update(v_alpha, v_beta, &duty_a, &duty_b, &duty_c);

// ⑥ 写入HRTIM比较寄存器

__HAL_HRTIM_SETCOMPARE(&hhrtim, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,

HRTIM_COMPAREUNIT_1, duty_a);

}

结语

从寄存器的一个死区配置，到空载电流从1.8A降到0.6A，STM32G431上的FOC电调开发，本质上是把每一微秒都花在刀刃上。HRTIM给精度，CORDIC给速度，双ADC给可靠——三把刀凑齐，电机才能真正"听话"。