月内连融两轮，晨昏线科技发布 GCWM1 目标因果世界模型：以"因果思考"重构具身智能

北京、深圳和上海2026年4月28日 /美通社/ -- 今日，具身智能大脑科技公司晨昏线科技（TermiTech）正式发布"目标因果世界模型（Goal-conditioned Causal World Model） GCWM1"。

在行业还在讨论世界模型应该是"生成式"还是"表征式"时，晨昏线科技选择了一条更接近物理本质的道路：让机器人在采取行动之前，先在"脑海"中推演以目标为关注点的物理世界的因果链条，给出下一个状态分布，从而以具备"深度思考"能力的大脑，真正实现更强的泛化能力，更准确的状态预测与更高确定性的自主作业。

世界模型对机器人行业意味着什么？本次发布会上，晨昏线科技 CTO余庆 用近期备受关注的"机器人马拉松"来进行了生动的说明。一年前，机器人蹒跚挪步，完赛率不足三成，绝大多数选手仍需领航员全程遥控。仅仅一年之后，百余参赛队伍中近四成参赛队实现了全自主导航。"机器人长脑子了"余庆评价道，"这场机器人马拉松，是整个行业交出的一份双重技术答卷——硬件能力一年间固然突飞猛进，大脑的发展也在让机器人能够摆脱遥控器，自主导航，自主作业。而世界模型，就是机器人大脑的核心部分。"赛道上的突破，也照亮了下一步的方向：奔跑的真实场景不只在于平坦的赛道，更在于千变万化的生产车间、高精度的作业台、开放的家庭环境。在这些复杂场景中，机器人需要理解物理世界纷繁复杂的多模态信息、模糊的人类指令、给出准确的下一步状态预测，并基于上下文完成长程规划，并结合物理世界状态反馈不断迭代下一步策略。正如余庆所说："我们今天看到的是机器人逐步摆脱遥控器跑得越来越快、越来越稳，这是一个了不起的起点。而我们希望在未来，它们不仅能在赛道上自主奔跑，更能在车间工厂里精准作业，在景区商超内灵活互动，在社区家庭中高效服务，让机器人真正长脑子，实现自由的行动与智慧的运用。"这正是晨昏线科技通过 GCWM 架构持续探索的方向：让每一个动作都根植于对物理世界的深度理解，让每一次决策都源于场景化目标与客观因果的精准预判，为具身智能注入真正"有思想的大脑"。

一、 从"听个大概"到"拿到蓝图"：思考的内核

发布会上的第一组对比，来自一个看似简单的指令："找到桌子上最远的红色闹钟和从右往左第四个物体之间的空闲区域"。

对于传统模型来说，这几乎是一场灾难。它们只能"听个大概"，但听不懂"最远"这种相对关系，也无法将"红色闹钟"直接转化为物理空间里的确切点位。在生产车间里，就意味着依靠传统的标注和定位下，一旦产线切换新机台、新舱体、新仪表型号，过去积累的点位参数全部失效，半天甚至数天的停产调参，是制造业最昂贵的隐形账单。面对新工件，它不需要重新训练，而是用同一套思考逻辑，重新测绘一次，几步推理，即刻上线。这正是柔性制造中最稀缺的能力：机器人不需要停机重新编程，大脑自动完成场景化目标理解与规划并快速换线。

第二组对比，考验的是"记忆"。发布会现场展示了一个寻找泰迪熊的对比。当业界部分闭源模型的表现如同传说中只有七秒记忆的金鱼——找到一半时忘记目标只能重新辨认，反复推倒重来，造成大量 token 被消耗。而 TermiBrain GCWM1 提出来基于因果链的推理路标（Landmark Plan）机制，一旦参照物的坐标被标记，随即会被系统设定为一个随时可查的标记点，后续推理可以断点续推。整条推理链路清晰可审计，算力的开销大幅降低。

我们想象一下在电厂的巡检场景中，一台机器人正在执行变电设备的例行检查。突然，系统推送了一条紧急事件需要立刻前往处置。在传统模型管理下的巡检机器人一旦离开当前任务现场，之前检查过的点位记录和未完成的点位规划，全部变成了一团模糊的上下文。当处理完紧急情况返回原任务时，它已经找不到刚才的检查进度了。而 GCWM1 会将已经完成验证的路标和尚未执行的路标，全部被固化为结构化的记忆节点，刻进因果逻辑链条。这意味着一台机器人可以同时承担多项任务而不丢失任何一条任务链。在真实的城市管理中，能够并发处理突发事件和例行巡检任务。

二、机器人能不能在行动之前，先预判行动的后果？

 GCWM1 实现了从世界理解→世界预测→世界干预的完整闭环，核心理念只有一句："世界模型不应只是像素生成器，必须是物理因果引擎。"

以倒水为例，传统模型要穷举倒水的所有可能性，得算尽每一滴水的轨迹、每一个角度的杯身倾斜，那是算力的无底洞。GCWM1 的做法完全不同。它的目标因果引擎（GC-Engine）融合了物理因果先验（PCP）和基于目标评估机制（GBE）。物理因果先验把重力、摩擦力、刚体约束这些物理法则直接编织进神经网络，同时基于目标评估则让模型以任务目标来进行理解与预测，砍掉违背常识的繁琐分支并忽略非相关细节，从而大幅降低算力消耗。

在此基础上，GCWM1 进一步提出了"多世界线搜索"：从物理先验的底层约束和任务目标出发，在潜空间中并行生成与核心目标因果相关的关键世界线，每一条都清晰标注着"如果这样，就会那样"。GC-Engine 基于目标评估模块对每条世界线进行置信度评分，综合给出下一个状态的隐向量表征。在此基础上才能给出最可能成功的下一步动作序列。

这便是 GCWM1 与过往路线的分水岭：从"单状态决策"跨越到"多状态分布预测"，让机器人具备了成功率更高的预判能力。

余庆通过轻松拿起面前盛有水的纸杯举了个生动的例子：拿纸杯过程大脑会模拟至少三种状态，正常拿起来，没拿起来和过于用力拿起来水被挤出来。在进行三种世界线模拟后，大部分人的最终的决策是用较小力度先做尝试，然后逐步增加力量直到水杯拿起，最后保持这个力度避免过量。晨昏线科技世界模型的"多世界线搜索"就是让机器人也具备这个能力，结合下一状态的隐向量分布，给出最能够确保任务完成的策略或者策略组合。

这不是在实验室里跑分，而是对现实物理世界里常见事件的真正思考。

三、执行的闭环：原子技能库与指挥官级指令

强大的大脑，必须配以精准的执行体系。晨昏线科技构建了一套分层、可组合的原子化技能库，目前已沉淀包括抓取、放置、推拨、分发、剥离、倾倒等在内的 14 种基础技能与 7 种高阶技能。这些技能学习自真机采集的 17+ 场景、2000多 个轨迹、12000 多个 Skill 实例数据，同步在持续扩展丰富中。

每一种技能都不是笼统的动作名称，而是被严格编译为参数、前置条件与成功判据的"确定性函数"。以"移动"技能为例，它明确定义了目标参照物的二维平面像素坐标与运动轨迹约束：机器人在出手前，不仅锁定了"哪一个物体"，更将目标锁定在物理空间里一个确切的坐标上。同时，运动轨迹约束给它画出一条"安全路线"——手掌必须绕过障碍，杯口全程保持朝上，接近目标时必须减速至力控阈值。这让机器人动作从"凭感觉的模仿"走向了"基于几何契约的精准调用"。

余庆打了一个生动的比方：“这就像给机器人配备了一位热心指导不厌其烦的指导者。指令不再是一句：'去把唐僧抓来！' 而是：'你听仔细，我只说一遍：先去东天门方向，绕开观音禅院；路上不许吃凡人，不许惊散村民；遇到孙悟空先引开，别硬刚；把唐僧用捆仙索轻轻绑起来，不许勒坏袈裟，更不许切片，要完整无损、干干净净带回来。现在，给我复述一遍。' 这种颗粒度的信息传导，正是工业级可靠性的基石。”

上述技术已在多个高难度场景中得到验证。在灵巧操作任务中，晨昏线"钢琴大师"融合空间理解与触觉反馈，实现了毫秒级的精准控制和长短期记忆融合，表达能力大幅提升，于 2025 年深圳灵巧手大赛中从 53 支队伍中脱颖而出荣获大奖，并在 AWE2026 开幕式上大放异彩。在另一个场景"飞机驾驶舱无人化测试"中，通过 VTLA 多模态视觉触觉融合与人类知识规程编码，将适航法规转化为可学习约束，在同样规程下实现测试效率提升 25%、操作准确率提升 20%。

四、 商业壁垒：全栈落地与十年磨一剑的团队底蕴

可落地的智能，才有生命力。

晨昏线科技已推出覆盖从感知到执行的完整产品矩阵：

大脑中枢——TermiBrain 系列：
负责强交互精细作业的具身大脑TermiBrain-R、负责多智能体群体控制的具身大脑TermiBrain-G；

协同平台——多机异构统一调度与陆空协同的机器人管理系统 TermiMaster：
目前，TermiMaster 已集成并管理超过 20 种主流具身硬件，打通各类机器人、机器狗、无人机和工业机械臂之间的作业壁垒，在 3C 制造、工业检测、展厅教育、城市巡检等高价值场景中实现了集中决策与业务闭环。真正做到了"一脑管多机、一屏览全局"。

核心躯干——TermiBot ：
TermiBot 聚焦灵巧操作。具身大脑进行复杂任务的长程规划与持续迭代，配合高自由度灵巧手能够完成人类的复杂精细化动作序列。这正是弹奏钢琴等超精细 任务得以落地的物理基础。
同时TermiBot 原生支持VLA（Vision-Language-Action，视觉-语言-动作）与便携 UMI（Universal Manipulation Interface，通用操作接口）数据微调。让机器人能够通过简单采数装置的人类示教快速习得新技能，并将采集到的视觉、力觉、位姿数据，无需经过繁杂的格式转换，即可直接回流进入模型训练管线。

循环的血液——TermiDataClaw。
TermiDataClaw作为由任务驱动的具身数据闭环系统。彻底改变了传统"按设备、按传感器"组织数据的旧范式，转而"以任务为最小组织单元"，让采集、质控与模型训练都围绕具体的作业任务闭环展开。其核心能力可以用六个关键词概括：所见即所得——采集数据经标准化 Pipeline 加工后，可直接进入训练与优化流程；多模态对齐——融合视觉、语音、力觉、位姿、轨迹等多源数据，统一为任务级表达；智能加工——支持切片、标注、质检、错题回流与高价值样本筛选；Agent 化全链闭环——从数据采集到模型评测再到策略更新，全部自动化运行；以及最关键的数据飞轮——基于模型效果与真实作业反馈，自动发现能力短板，反向驱动补充数据、优化策略，让模型和机器人能力在每一次真实交互中持续进化。

正是这套"大脑-平台-身体-数据血液"四位一体的产品架构，让晨昏线科技的具身智能具备了真正可落地、可复制、可进化的生命力。

这份从容落地的背后，是一支10 年+ AI 与大模型产品化经验的团队。核心成员来自华为等头部企业，曾主导通信运维大模型、医疗大模型、国产数据库大模型等多个垂域大模型，以及 100+ 项 AI 应用规划落地，具备从千卡集群千亿参数模型训练到行业场景交付的完整认知。公司正式运营仅数月，意向订单已突破 3000 万元，营收超过 300 万元，商业飞轮正加速转动。

TermiBrain GCWM1的发布，标志着晨昏线科技从'让机器人看见'走向'让机器人想透'，从生硬模仿走向自主决策。晨昏交织处，智能觉醒。