多相机与IMU联合标定的核心内涵与整体流程

面向全自主扫地机器人的多相机与IMU联合标定，并非多相机标定与IMU标定的简单叠加，而是以“多传感器协同融合”为核心，实现多相机内参、外参与相机-IMU空间外参、时间同步参数的协同标定与优化，建立统一的坐标系与数据同步机制，确保视觉数据与惯性数据能够精准融合。其核心逻辑是：以多相机标定为基础，消除多相机自身偏差，实现多视角图像精准对齐；在此基础上，通过同步采集视觉数据与惯性数据，求解相机与IMU的空间映射关系，修正时间同步误差，最终实现多传感器数据的高效融合，为扫地机器人的自主导航与避障提供可靠支撑。

（一）核心内涵解析

1. 多相机标定的核心内涵：针对全自主扫地机器人的多相机布局特点，多相机标定的核心是求解每台相机的内参与相机之间的外参，消除相机自身的径向畸变、切向畸变，以及多相机之间的位置姿态偏差，实现多视角图像的精准对齐。例如，前置避障相机与侧视辅助相机的外参标定，能够实现前方与侧面障碍物的精准定位，避免因视角错位导致的避障漏判；俯视定位相机与前置相机的标定，能够实现地面纹理与前方环境的融合，提升机器人的定位精度，避免出现清洁漏扫、重复清洁等问题。与通用多相机标定不同，扫地机器人的多相机标定需适配紧凑的安装空间，兼顾标定精度与操作便捷性，避免因标定流程复杂影响生产效率。

2. IMU标定的核心内涵：IMU标定主要针对其零偏误差（角速度零偏、加速度零偏）进行校准，消除IMU自身的系统误差，确保采集的运动数据的准确性。扫地机器人所使用的消费级IMU，零偏误差会因温度变化、振动等因素发生波动，若未进行精准标定，会导致姿态估计出现累积误差，影响机器人的导航稳定性。IMU标定需与多相机标定协同进行，为后续联合标定奠定基础。

3. 联合标定的核心内涵：联合标定是在多相机标定与IMU单独标定的基础上，实现二者的协同优化，核心是求解相机坐标系与IMU坐标系之间的空间外参（旋转矩阵、平移向量），修正二者之间的时间同步误差，建立“视觉数据-惯性数据”的协同映射关系。其核心价值在于利用IMU的高频运动数据弥补相机图像采集的滞后性，利用相机的视觉数据修正IMU的累积误差，提升感知系统在弱光、快速移动等复杂场景下的稳定性。例如，在扫地机器人快速转弯或光线昏暗的场景中，IMU能够提供实时的姿态数据，弥补相机图像采集的延迟，确保定位的连续性；在IMU出现累积误差时，相机的视觉数据能够及时修正，避免定位偏差扩大。

（二）整体标定流程

结合全自主扫地机器人的生产与使用场景，多相机与IMU联合标定的整体流程分为五个阶段，各阶段循序渐进、相互衔接，兼顾标定精度与操作便捷性，具体流程如下：

1. 标定前准备：明确标定目标与精度要求，根据扫地机器人的多相机布局（如前置+侧视+俯视）、相机与IMU的型号，选择合适的标定物、标定环境与标定工具。标定物优先选择棋盘格标定板（制作简单、成本低廉、特征明显，适配消费级场景），尺寸根据机器人多相机的共同视野范围确定（如12×9格，方格边长20mm），确保标定板平面平整、无磨损；标定环境需保证光线均匀，避免阳光直射、光线昏暗或反光，同时确保标定区域无遮挡，为多相机采集图像提供充足视野；标定工具包括图像采集软件、数据记录工具、标定算法平台，同时需检查多相机与IMU的安装状态，确保安装牢固、无松动、无偏移，避免因安装问题导致标定偏差。

2. 多相机单独标定：分别采集每台相机的标定物图像，通过标定算法求解每台相机的内参，消除相机自身的畸变。采集过程中，缓慢调整标定板的角度（0°-90°）与位置，确保每台相机采集15-20幅不同角度、不同位置的标定物图像，且每幅图像中标定板的特征点清晰可见、无模糊、无遮挡；采集完成后，对图像进行筛选，剔除模糊、特征点不完整的图像，通过标定算法（如张正友标定法）求解内参（焦距、主点坐标、径向畸变系数、切向畸变系数），并通过非线性优化算法优化参数，确保内参的准确性。

3. 多相机外参标定：同步采集多相机的标定物图像，通过特征匹配与坐标转换，求解多相机之间的外参（旋转矩阵、平移向量），建立多相机之间的空间位置关系，实现多相机图像的精准对齐。该阶段需确保多相机同步采集图像，避免因采集时间差导致的外参求解偏差；通过特征提取算法（如Shi-Tomasi角点检测算法）提取标定物特征点，建立不同相机图像之间的特征点对应关系，求解外参后，通过图像对齐测试验证外参精度，若对齐误差超出预设范围，重新采集图像并求解。

4. IMU单独标定与联合标定：首先采集IMU静止状态下的数据，求解角速度与加速度的零偏，消除IMU零偏误差；随后同步采集多相机图像数据与IMU运动数据，控制扫地机器人做匀速直线运动、匀速旋转运动、变速运动、转弯运动等多种姿态运动，确保采集的数据能够覆盖机器人的常见工作姿态，每类运动持续30-60秒，确保数据量充足；通过联合标定算法，求解相机坐标系与IMU坐标系之间的空间外参，修正二者之间的时间同步误差，将外参、时间同步参数与IMU零偏参数整合，形成完整的标定参数文件。

5. 标定后验证与优化：将标定参数应用于扫地机器人的感知融合系统，通过实际场景测试验证标定精度，模拟家庭复杂户型（多拐角、狭长通道、多障碍物），测试机器人的定位精度、避障成功率与清洁覆盖率；通过计算重投影误差、定位误差、姿态误差，验证标定参数的准确性，若误差超出预设阈值，重新调整标定流程与算法参数，重复标定过程；同时，建立标定参数维护机制，建议用户每3-6个月重新标定一次，修正参数漂移，确保感知系统长期稳定运行。